第四百二十章：组装X-1型工业机器人
直播间里面的话题转变的速度很快，从磁轴承开始转移到磁悬浮，再转移到局座名场面，大家都在互相调侃着。
看到这些经典语录，韩元有些忍俊不禁。
有些时候，局座还真能将对手忽悠瘸了。
看了眼弹幕，韩元莞尔笑道：“将磁轴承关节使用的技术理解为磁悬浮技术还是挺有意思的。”
“尽管这两者利用的原理一样, 但难度和差异及原理上可谓是天差地别。”
摇了摇头，韩元接着道：“相比较应用广泛的磁悬浮技术，磁轴承关节技术更加复杂。”
“与其将它称为磁悬浮技术的分类，我更愿意将其叫做‘磁轴承-工业伺服系统’。”
“因为每一个磁轴承关节，对应的都是一个庞大的系统。”
“从电机到驱动器、再到减速器、编码器等核心元件，再到机器人需要完成站立、走动、弹跳、负载等动作需要的智能控制系统。”
“‘磁轴承关节技术’严格意义上来说，是一套完整的工业机械智能系统。”
“它的存在，是x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的核心。”
【不明觉厉！】
【虽然听不懂，但感觉很厉害。】
【这玩意弄出来应该很难吧？】
【本人‘控制技术专业’研三学渣, 可以准确的说，不是很难，而是难于上青天！】
【首先你得在关节处制造出来足够支撑机器人整个躯体的磁场，注意，这不是一个，而是n个！】
【第二，你得有办法控制每一個磁场的强弱，因为这关系到每一个关节是否能够灵活运动。】
【第三，你还得保证这个磁场不会干扰到机器人线路的运行以及信号的传输等等。】
【第四，上述这类型的问题还有n+个.....】
【无脑吹主播就够了！我先来，主播牛逼！】
........
相比较观众，各国的专家无疑时更感兴趣的。
正如直播间里面某位研究生所说的一样, 磁轴承这种东西目前的问题还相当多。
无论是磁场生成还是磁场的控制，都是一个巨大的难题。
其难度就像你需要在不用任何外力让一块磁铁稳定的悬浮在另一块磁性相斥的磁铁上面一样。
如果玩过磁铁的都知道, 这是一件几乎不可能做到的事情, 因为你的磁心不稳定，这也导致了另外一块磁铁放上去的时候, 总会偏向一边, 最终滑落开。
除非你使用的磁铁面积足够大，且足够重，否则想要做到是不切实际的。
就像磁悬浮列车一样，除了本身利用磁悬浮技术让列车悬浮起来外，还采用了一种抱轨运行的形式。
即在车身下端，会伸出两排弯曲的胳臂将铁轨抱住，这能解决列车脱轨的危险。
给安装在列车弯曲胳臂上的磁铁通电就会产生强大磁力，铁轨会被磁力吸引，轨道是静止的整个列车由于吸引力就会悬浮。
这也是华国修建磁悬浮列车采用的技术。
而如果没有这两派弯曲的胳膊，那会怎样？
后果可想而知。
纵然现在的技术能做到利用两组磁场来控制列车，一组控制悬浮，一组控制前进的方向和速度。
但在高速运动的磁悬浮列车庞大的惯性下，依旧有相当大的脱轨风险。
这还是列车，仅仅只需要在轨道上运行。
换做是机器人的关键，‘脱轨’的风险就更大了。
毕竟磁轴承技术应用到机器人关节上，是需要做到超过一百八十度的旋转甚至更多的旋转角度的。
而旋转角度越高，脱轨的风险也就越大。
如何在控制磁轴承关节进行旋转的同时, 保障关节两段不脱轨是一个巨大的难题。
特别眼前这位设计的磁轴承的图纸所有人都看过，其结构和磁悬浮列车使用的抱轨结构完全不同。
所以对于眼前的这个主播会如何解决这个尤为关键的问题, 各国的专家都很感兴趣, 也在依据着‘磁轴承关节’图纸推测着各种可能性。
毕竟作为一名科研人员，学习虽然很重要，但保持自己的独立思维更重要。
前者决定你前进的道路是否崎岖，后者决定了你能走多远。
........
模拟空间，工作室内，韩元简致的讲解了一下有关磁轴承关节相关的知识后便下了直播。
时间也不早了。
下了播，韩元整理了一下手中的纸制资料，然后将其封存起来，放入墙壁的木柜里面。
工作室间有三面墙壁，墙壁边都安装了木柜，这是他图纸临时存放处。
或者说，存放在这个工作间里面的资料，都是他近期或不久未来需要用到的资料，以及正在学习并做了笔记的文件。
这四五年一来，他学些过的东西，以及写下的文件当然不止这么一点，三面墙壁的木柜即便是再添加个零翻十倍也放不下。
绝大部分的文件都保存在了另外的专用资料存放室里面。
处理好文件后，韩元便离开了工作间，这些图纸并不全，后续他还要将更完整的各种零配件数据输入中央计算机里面，变成可供数控加工设备使用的文件。
这需要的时间并不短，韩元估算了一下，按照他的手速，需要忙碌大概整整三天的时间才能完成。
这还是他，可以从早上六点一直编写到晚上十二点。
即便是除去中间的各种杂事，也有超过十六个小时的时间。
如果换做是其他人来做，一个人的情况下，没有十天半个月时间都完不成这件事。
.......
时间过的很快，眨眼间，四天的时间就过去了。
忙碌在化学实验室内，韩元终于舒了口气放下了手中的键盘。
将x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的各种零部件数据化变成加工数据程序花费的时间比他之前估算的还要多一些。
当然，这期间也有因为石墨烯单晶晶圆加工的事情耽搁了一些时间。
又花费了几天的时间，韩元按照编写出来的数控加工图将需要的各种合金材料准备妥当，送到了msc-cnc八轴六联动数控加工中心。
一台x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人，需要的各种合金材料可不止一种。
其中光是磁轴承关节使用的材料就达到了五种。
从镍磁合金到铜合金再到钛合金等等，每一种合金材料都有它自己的作用。
而之所以花费了几天的时间来进行准备，是因为有一些合金之前他从来都没有冶炼过和使用过，需要临时进行合成。
这花费了一些时间才能处理完成。
不过以他的能力，再加上需要的合金材料冶炼起来都比较简单，也并没出现什么意外的情况，很轻松的就搞定了。
至于剩下的材料，以前使用过的合金中都有，有些有没有使用完而留下的，有些则可通过科技积分进行兑换。
积分商城的出现，极大的节省了韩元制备一种设备的时间。
甚至可以说替他节省掉了三分之二甚至是更多的时间。
其中的差距就好像点外卖和自己做饭一样。
自己做饭再怎么样简单也需要半个小时以上，而点外卖则只需要一两分钟的时间就够了。
.......
送入msc-cnc八轴六联动数控加工中心的各种合金材料在智能数控程序的控制开始了各种零部件的加工。
而韩元则开始手动制造其他的零件。
一台机器人，不可能所有的零部件都是由合金材料制造而成的。
除了合金零部件外，还有很多其他的材料制造而成的零件。
比如绝缘用的橡胶或塑料，比如超声波传感器、温度传感器、湿度传感器、气体传感器、图像传感器等等各种传感器。
这些东西也是零部件，里面有部分可以通过数控设备加工出来或者说使用科技积分兑换出来。
但还有一些东西是需要手动制造的。
.......
数控中心在加工合金零件，工业厂房内，韩元在处理橡胶、塑料等零件。
两头同时开工的情况下，效率还是很高的，不到半个月的时间，x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的绝大部分零部件便已经加工了出来。
当然，效率这么高，离不开msc-cnc八轴六联动数控加工中心的智能性和便利性。
经历了两年时间的发展，msc-cnc八轴六联动数控加工中心现在已经不止有一台msc-cnc八轴六联动数控设备了。
整个数控加工中心里面拥有共计六台数控设备。
同时运转的情况下，对于零部件的加工速度自然是相当快的。
而代价是庞大的电能供应，六台数控加工设备同时运转需要电能数量庞大到能供应一个五口家庭数年的使用。
目前整个他建造的这个亚马逊雨林基地的电能供应来源于两部分。
一部分则来源于水力发电，这个是最初的供电装置。
另一部分则来源于后面镧化镓硅太阳能薄膜发电板技术出现后设置在湖边的光伏发电场。
这一部分是黑猩猩和倭黑猩猩修建起来的，尽管在修建的过程中损坏了不少的镧化镓硅太阳能薄膜发电板，但最终还是建起来了。
不然以一条直径只有五六米的小河，怎么可能供应得起对电量需求越来越庞大的基地。
而尽管这样，数控中心对电能的消耗还是超乎了韩元的想象。
为此他不得不专门从勒落三角飞行器中抽了跟电线出来，让勒落三角飞行器来为数控加工中心供电。
这样才能勉强供应繁多设备的运行。
好在亚马逊雨林处于热带，虽然隔三差五就有暴雨，但日照时间还是相当充足的。
至于晚上，那就只能减少数控设备运行的数量了。
虽然可以建立一个庞大的锂硫电池存储基地来保证夜晚的供电，但韩元觉得那样做并不值得。
无论是自己消耗原材料制造也好，还是利用科技积分直接兑换锂硫电池也好，都不值得。
毕竟夜晚需要用到电能的地方还是挺少的，像这次一样，需要消耗庞大电能的事件终究还是少数。
.......
工业设备厂房内，已经被数台数控设备加工出来的x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的各种零部件都放置在不同的储物箱内。
这些零部件被加工完成后，会由机械臂夹住，然后运走安置，依据编号的不同来进行存放。
极大的方便了韩元的使用。
其实半个月的时间就能将一台智能工业机器人需要的零部件全都加工出来，这不仅仅是多台数控设备同时运转的结果。
更是因为除了磁轴承关节外，其他的零部件对于质量的要求并不算很高。
至少不是那种高到需要很多时间来进行处理的合金。
就像勒落三角飞行以及零号航天飞机一样，里面有不少的合金零部件在加工完成后需要漫长的时间放置来去除掉里面的残余应力。
这点在x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人身上是没有的。
当然，除了这些外，还有不少的零部件是可以通过科技积分来进行兑换的。
比如温度传感器、湿度传感器、气体传感器、图像传感器等这些传感器之前就应用到飞行器和卫星上过。
这次直接拿出来使用也是一样的，尽管体型略微大了一点，但那只是无伤大雅的事情。
......
工业设备厂内，韩元正在将数控设备加工出来的零件拆出来进行组装。
从下到上，从脚到头，按照这个顺序，x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的组装正在进行。
脚部的组装并不难，虽然是仿人形的，但机器人脚掌不大可能做到和人类一模一样。
那样需要的零件实在太多，复杂度也太高，对于控制也更难，尽管脑海中的仿生机械应用只是信息中有这种，但韩元也不可能没事找事给自己添加难度。
目前来说，只需要他够用就行。
毕竟整座亚马逊雨林基地中并没有什么高山或者陷地需要及其复杂的脚控系统。
......
很快，x-1型机器人的脚掌部分便已经完成了组装，到了接下来的脚腕部分。
这也是第一个使用‘磁轴承关节’的地方。
也是各国专家尤为关心的节点。
看到这些经典语录，韩元有些忍俊不禁。
有些时候，局座还真能将对手忽悠瘸了。
看了眼弹幕，韩元莞尔笑道：“将磁轴承关节使用的技术理解为磁悬浮技术还是挺有意思的。”
“尽管这两者利用的原理一样, 但难度和差异及原理上可谓是天差地别。”
摇了摇头，韩元接着道：“相比较应用广泛的磁悬浮技术，磁轴承关节技术更加复杂。”
“与其将它称为磁悬浮技术的分类，我更愿意将其叫做‘磁轴承-工业伺服系统’。”
“因为每一个磁轴承关节，对应的都是一个庞大的系统。”
“从电机到驱动器、再到减速器、编码器等核心元件，再到机器人需要完成站立、走动、弹跳、负载等动作需要的智能控制系统。”
“‘磁轴承关节技术’严格意义上来说，是一套完整的工业机械智能系统。”
“它的存在，是x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的核心。”
【不明觉厉！】
【虽然听不懂，但感觉很厉害。】
【这玩意弄出来应该很难吧？】
【本人‘控制技术专业’研三学渣, 可以准确的说，不是很难，而是难于上青天！】
【首先你得在关节处制造出来足够支撑机器人整个躯体的磁场，注意，这不是一个，而是n个！】
【第二，你得有办法控制每一個磁场的强弱，因为这关系到每一个关节是否能够灵活运动。】
【第三，你还得保证这个磁场不会干扰到机器人线路的运行以及信号的传输等等。】
【第四，上述这类型的问题还有n+个.....】
【无脑吹主播就够了！我先来，主播牛逼！】
........
相比较观众，各国的专家无疑时更感兴趣的。
正如直播间里面某位研究生所说的一样, 磁轴承这种东西目前的问题还相当多。
无论是磁场生成还是磁场的控制，都是一个巨大的难题。
其难度就像你需要在不用任何外力让一块磁铁稳定的悬浮在另一块磁性相斥的磁铁上面一样。
如果玩过磁铁的都知道, 这是一件几乎不可能做到的事情, 因为你的磁心不稳定，这也导致了另外一块磁铁放上去的时候, 总会偏向一边, 最终滑落开。
除非你使用的磁铁面积足够大，且足够重，否则想要做到是不切实际的。
就像磁悬浮列车一样，除了本身利用磁悬浮技术让列车悬浮起来外，还采用了一种抱轨运行的形式。
即在车身下端，会伸出两排弯曲的胳臂将铁轨抱住，这能解决列车脱轨的危险。
给安装在列车弯曲胳臂上的磁铁通电就会产生强大磁力，铁轨会被磁力吸引，轨道是静止的整个列车由于吸引力就会悬浮。
这也是华国修建磁悬浮列车采用的技术。
而如果没有这两派弯曲的胳膊，那会怎样？
后果可想而知。
纵然现在的技术能做到利用两组磁场来控制列车，一组控制悬浮，一组控制前进的方向和速度。
但在高速运动的磁悬浮列车庞大的惯性下，依旧有相当大的脱轨风险。
这还是列车，仅仅只需要在轨道上运行。
换做是机器人的关键，‘脱轨’的风险就更大了。
毕竟磁轴承技术应用到机器人关节上，是需要做到超过一百八十度的旋转甚至更多的旋转角度的。
而旋转角度越高，脱轨的风险也就越大。
如何在控制磁轴承关节进行旋转的同时, 保障关节两段不脱轨是一个巨大的难题。
特别眼前这位设计的磁轴承的图纸所有人都看过，其结构和磁悬浮列车使用的抱轨结构完全不同。
所以对于眼前的这个主播会如何解决这个尤为关键的问题, 各国的专家都很感兴趣, 也在依据着‘磁轴承关节’图纸推测着各种可能性。
毕竟作为一名科研人员，学习虽然很重要，但保持自己的独立思维更重要。
前者决定你前进的道路是否崎岖，后者决定了你能走多远。
........
模拟空间，工作室内，韩元简致的讲解了一下有关磁轴承关节相关的知识后便下了直播。
时间也不早了。
下了播，韩元整理了一下手中的纸制资料，然后将其封存起来，放入墙壁的木柜里面。
工作室间有三面墙壁，墙壁边都安装了木柜，这是他图纸临时存放处。
或者说，存放在这个工作间里面的资料，都是他近期或不久未来需要用到的资料，以及正在学习并做了笔记的文件。
这四五年一来，他学些过的东西，以及写下的文件当然不止这么一点，三面墙壁的木柜即便是再添加个零翻十倍也放不下。
绝大部分的文件都保存在了另外的专用资料存放室里面。
处理好文件后，韩元便离开了工作间，这些图纸并不全，后续他还要将更完整的各种零配件数据输入中央计算机里面，变成可供数控加工设备使用的文件。
这需要的时间并不短，韩元估算了一下，按照他的手速，需要忙碌大概整整三天的时间才能完成。
这还是他，可以从早上六点一直编写到晚上十二点。
即便是除去中间的各种杂事，也有超过十六个小时的时间。
如果换做是其他人来做，一个人的情况下，没有十天半个月时间都完不成这件事。
.......
时间过的很快，眨眼间，四天的时间就过去了。
忙碌在化学实验室内，韩元终于舒了口气放下了手中的键盘。
将x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的各种零部件数据化变成加工数据程序花费的时间比他之前估算的还要多一些。
当然，这期间也有因为石墨烯单晶晶圆加工的事情耽搁了一些时间。
又花费了几天的时间，韩元按照编写出来的数控加工图将需要的各种合金材料准备妥当，送到了msc-cnc八轴六联动数控加工中心。
一台x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人，需要的各种合金材料可不止一种。
其中光是磁轴承关节使用的材料就达到了五种。
从镍磁合金到铜合金再到钛合金等等，每一种合金材料都有它自己的作用。
而之所以花费了几天的时间来进行准备，是因为有一些合金之前他从来都没有冶炼过和使用过，需要临时进行合成。
这花费了一些时间才能处理完成。
不过以他的能力，再加上需要的合金材料冶炼起来都比较简单，也并没出现什么意外的情况，很轻松的就搞定了。
至于剩下的材料，以前使用过的合金中都有，有些有没有使用完而留下的，有些则可通过科技积分进行兑换。
积分商城的出现，极大的节省了韩元制备一种设备的时间。
甚至可以说替他节省掉了三分之二甚至是更多的时间。
其中的差距就好像点外卖和自己做饭一样。
自己做饭再怎么样简单也需要半个小时以上，而点外卖则只需要一两分钟的时间就够了。
.......
送入msc-cnc八轴六联动数控加工中心的各种合金材料在智能数控程序的控制开始了各种零部件的加工。
而韩元则开始手动制造其他的零件。
一台机器人，不可能所有的零部件都是由合金材料制造而成的。
除了合金零部件外，还有很多其他的材料制造而成的零件。
比如绝缘用的橡胶或塑料，比如超声波传感器、温度传感器、湿度传感器、气体传感器、图像传感器等等各种传感器。
这些东西也是零部件，里面有部分可以通过数控设备加工出来或者说使用科技积分兑换出来。
但还有一些东西是需要手动制造的。
.......
数控中心在加工合金零件，工业厂房内，韩元在处理橡胶、塑料等零件。
两头同时开工的情况下，效率还是很高的，不到半个月的时间，x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的绝大部分零部件便已经加工了出来。
当然，效率这么高，离不开msc-cnc八轴六联动数控加工中心的智能性和便利性。
经历了两年时间的发展，msc-cnc八轴六联动数控加工中心现在已经不止有一台msc-cnc八轴六联动数控设备了。
整个数控加工中心里面拥有共计六台数控设备。
同时运转的情况下，对于零部件的加工速度自然是相当快的。
而代价是庞大的电能供应，六台数控加工设备同时运转需要电能数量庞大到能供应一个五口家庭数年的使用。
目前整个他建造的这个亚马逊雨林基地的电能供应来源于两部分。
一部分则来源于水力发电，这个是最初的供电装置。
另一部分则来源于后面镧化镓硅太阳能薄膜发电板技术出现后设置在湖边的光伏发电场。
这一部分是黑猩猩和倭黑猩猩修建起来的，尽管在修建的过程中损坏了不少的镧化镓硅太阳能薄膜发电板，但最终还是建起来了。
不然以一条直径只有五六米的小河，怎么可能供应得起对电量需求越来越庞大的基地。
而尽管这样，数控中心对电能的消耗还是超乎了韩元的想象。
为此他不得不专门从勒落三角飞行器中抽了跟电线出来，让勒落三角飞行器来为数控加工中心供电。
这样才能勉强供应繁多设备的运行。
好在亚马逊雨林处于热带，虽然隔三差五就有暴雨，但日照时间还是相当充足的。
至于晚上，那就只能减少数控设备运行的数量了。
虽然可以建立一个庞大的锂硫电池存储基地来保证夜晚的供电，但韩元觉得那样做并不值得。
无论是自己消耗原材料制造也好，还是利用科技积分直接兑换锂硫电池也好，都不值得。
毕竟夜晚需要用到电能的地方还是挺少的，像这次一样，需要消耗庞大电能的事件终究还是少数。
.......
工业设备厂房内，已经被数台数控设备加工出来的x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的各种零部件都放置在不同的储物箱内。
这些零部件被加工完成后，会由机械臂夹住，然后运走安置，依据编号的不同来进行存放。
极大的方便了韩元的使用。
其实半个月的时间就能将一台智能工业机器人需要的零部件全都加工出来，这不仅仅是多台数控设备同时运转的结果。
更是因为除了磁轴承关节外，其他的零部件对于质量的要求并不算很高。
至少不是那种高到需要很多时间来进行处理的合金。
就像勒落三角飞行以及零号航天飞机一样，里面有不少的合金零部件在加工完成后需要漫长的时间放置来去除掉里面的残余应力。
这点在x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人身上是没有的。
当然，除了这些外，还有不少的零部件是可以通过科技积分来进行兑换的。
比如温度传感器、湿度传感器、气体传感器、图像传感器等这些传感器之前就应用到飞行器和卫星上过。
这次直接拿出来使用也是一样的，尽管体型略微大了一点，但那只是无伤大雅的事情。
......
工业设备厂内，韩元正在将数控设备加工出来的零件拆出来进行组装。
从下到上，从脚到头，按照这个顺序，x-1型号磁轴承伺服仿人形工业机器人的组装正在进行。
脚部的组装并不难，虽然是仿人形的，但机器人脚掌不大可能做到和人类一模一样。
那样需要的零件实在太多，复杂度也太高，对于控制也更难，尽管脑海中的仿生机械应用只是信息中有这种，但韩元也不可能没事找事给自己添加难度。
目前来说，只需要他够用就行。
毕竟整座亚马逊雨林基地中并没有什么高山或者陷地需要及其复杂的脚控系统。
......
很快，x-1型机器人的脚掌部分便已经完成了组装，到了接下来的脚腕部分。
这也是第一个使用‘磁轴承关节’的地方。
也是各国专家尤为关心的节点。