明援朝抗日之战是明朝万历时中朝人民抗击日本侵略的战争。起于1592年（朝鲜宣祖二十五年，明万历二十年，日本文禄元年）至1598年结束。1592年是朝鲜壬辰年，朝鲜史家因此称此役为壬辰卫国战争，中国称万历朝鲜之役，日本则叫文禄、庆长之役（日本在庆长2年发动了第二次战争）。
有明一代，中朝两国一直友好相处，使臣往来频繁。当时，中国向朝鲜输出绢、布、药材等物品，还特别允许朝鲜购买明朝严禁贩卖的硝黄、火yao和牛角。朝鲜则向中国输出耕牛、马匹、纸张和苧布。政治上的友好关系和经济上的相互援助，促进了两国间的文化交流。朝鲜在中国活字印刷术的彩响下，于15世纪初首先创造了铜活字印刷术，这一技术后来传到中国。
16世纪80年代，在日本列岛，中部尾张国织田信长被刺死，部下大将丰臣秀吉（1536-1598年）继续其统一事业，进行了四次大规模的战争，基本结束了战国林立的局面，使战国以来延续百年的分裂局面重获一统。丰臣秀吉以武力统一全国后，执掌了整个日本的军政大权，为了满足国内封建主和商人贪财牟利的yu望以及他自己骤然膨胀的野心，便开始了对外扩张。他乘朝鲜李氏王朝耽于党争内讧，朝纲紊乱，决定通过武力征服朝鲜入侵中国，进而称霸东亚，使三国归于一统。
日本侵朝，古已有之，早在公元四世纪，大和政权就在朝鲜半岛的任那地区建立了殖民地，甚至倭五王时期还曾先后向当时中国南北朝的宋遣使，要求封为朝鲜和日本的总督。日本在朝鲜的势力时进时退，最盛时曾一度打到平壤附近。而且就地理位置而言，日本孤悬海外，要向大陆发展，唯有从朝鲜一途。所以丰臣秀吉侵略朝鲜，固有其野心的关系，但传统的因素也不小。早在征讨毛利的时候，秀吉就写信给信长说待到大军平定本州后就要进发九州，然后图朝鲜以窥大明。在征服高野寺以后，在给一柳末安的信中也说“日本国之事自不待言，尚欲号令唐国。”甚至他还曾委托传教士购买两艘欧洲战舰。1590年在写给朝鲜李王的信中更为露骨地地表示“予入大明之日，将士卒临军营，则弥可修邻盟也，予无愿也，只显佳名于三国。”
当时，朝鲜处于李氏王朝时期，政治上确已十分腐败，官僚营私舞弊，特别是统治阶级内部的党派之争，即一派是世袭的官僚贵族，称为勋旧派；另一派是地方中小地主出身的受过书院教育的新官僚，称为士林派。两派各自结党争权，互相倾轧，一大批人被杀戳流放，政变不断，弄得民不聊生，国力大衰。整个朝鲜武备松弛，统治者重文轻武，“人不知兵二百余年”，全国300多郡县大多数没有城防。这恰好给日本提供了一个极好的侵略机会。
1591年在征服了奥羽的诸大名后，秀吉就着手准备开战。虽然黑田如水考虑到国内的形势，反对征朝。但此时的秀吉醉心于“显佳名于三国”的美梦，结果如水的提案遭到无视，征朝的计划还是启动了。他首先在肥前修筑了名护屋城，作为侵朝日军的总指挥部，由他亲自坐镇。然后他把关白之职交给了那个日后的杀生关白秀次以备不测。在将领和军队的配备方面，秀吉共调动了五十万人，其中三十万用于作战，十五万人是先遣队。先遣队分为八个军，宇喜多秀家为总司令官，小西行长率第一军，加藤清正率第二军，黑田长政率第三军，同时还有九鬼嘉隆的四万水军和七百艘舰船。另外还有德川家康、前田利家、上衫景胜、蒲生氏乡、伊达正宗统帅的十万人马驻在名护屋做为预备队。一时间是“群贤毕至，少长咸集”，可以说是日本当时的最豪华阵容。而在战略上，日军采用的是德川家康的提案，确定了“陆海并进”、“以强凌弱”、“速战速决”的战法；以水军保证陆军的战略物资供应，陆军分三路齐头并进，一举占领朝鲜。在一切工作准备就绪后，丰臣秀吉借口朝鲜拒绝攻明，于1592年4月正式开始了侵略朝鲜的战争。
日军以小西行长、加藤清正为先锋，统率十多万军队，上千艘战船，偷渡对马海峡，第一批部队（1.8万人）分乘350艘舰船，于1592年5月25日在釜山登陆。数量不多的釜山守军和居民进行了顽强的抵抗，但因众寡悬殊，城市终为日本人攻占。小西行长首先在釜山登陆成功后，在南部沿海登陆的由加藤清正率领的第二批部队（2.2万人）经庆州、熊川和新宁数城向北推进。几乎与此同时，第三批部队（1.1万人）在洛东江口登陆，占领了清元城，并向春川山口推进。在这几批部队登陆之后，日本将主力（8万人）和其余舰队全都调往朝鲜。
此时庆尚道的朝鲜水军则彻底被九鬼嘉隆所败，右水使元均竟*船舰，根本无法配合陆军阻止敌人登陆。结果小西行长轻而易举地拿下了东莱城。然后整个先遣队按照计划分成三路：小西行长猛进密阳，直指忠州；加藤清正则攻打彦阳、蔚山，企图在忠州同小西行长会师，进而直逼京城（汉城）。黑田长政则越过秋风岭北上，以策应友军。于此同时，日军水军则攻占了庆尚、全罗、忠清等道的沿岸地区。
对此朝鲜大惊失色，但是朝鲜封建统治集团由于朋党之争，对侵略者无力组织抵抗。数量不多的政府军接连失利。日本人击溃了朝鲜的一支8000人的部队的抗击，夺取了全宁山口。此时小西行长和加藤清正已经会师，以大军团开始强攻忠州，日军娴熟的攻城技巧令朝军防不胜防，第二天就被攻破了城池，忠州一失，汉城（京城）实际上已经没有防御力了。日军迅速逼近汉城（京城）。朝鲜有些地方官吏弃地而逃，国王李昖惊慌失措，仓皇放弃首都，先奔平壤，继而逃往鸭绿江边的义州。7月初，日本人兵不血刃占领王京（汉城），此时距日军登陆仅仅过了二十天。
同日本陆军的接连胜利相反，日本水军却是连连受挫，因为他们所面对的是全罗道的水军节度使李舜臣。此人弓马娴熟，精通兵法，尤其水战方面更是不世出的天才。4月20日，他就调动全道的水军赶往庆尚道去重新编组被击溃了的庆尚水军。根据敌强我弱的形势出海做游击战，以便寻找有利时机。5月7日，在玉埔海面突然袭击了停泊在这的日军50艘舰艇，共击沉了26艘，其后在追击到永登浦时又破坏了5艘。紧接着李舜臣第二天在赤珍浦偷袭了日军的补给船队，又击沉13艘。而朝鲜水军方面却仅仅一人轻伤而已，这种战果令戎马一生的秀吉也无话可说。朝鲜水军的巨大胜利，打乱了日本侵略者水陆并进的作战计划，陆军的补给开始出现危机。
日本入侵前，朝鲜水军共有4支独立舰队，其中有两支在战争刚一开始就损失了。只有李舜臣统辖的有85艘战舰的舰队，在陆军的支援下抗击日本舰队，李舜臣长于战略，吸取朝鲜水军的传统经验，在旧有战舰的基础上，发明了“龟船”战舰。龟船外包铁板，不易被重炮击伤；周身插满锥刀，使敌人不敢攀登上船。仓内备置火炮，可以随时射击，喷出火焰。龟船形制轻巧，行动敏捷，可以出入敌舰阵内，在打击日军的海战中，发挥了很大的作用。
5月29日，李舜臣的舰队开到泅川附近的露梁海面，遇到了龟井兹矩率领的12艘日舰。龟井因为惧怕李舜臣的威名，弃船登山，在陆地上摆开半月长蛇阵。适逢退潮，对朝鲜水军不利。于是朝鲜水军假装撤退，等到日军前来追讨之际，突然全舰队反转，以龟船强大的火力一举歼灭大部分敌军。之后舰队继续向东前进，于6月2日在唐浦港追上了正在劫掠发泄的龟井兹矩。李舜臣借龟船的高机动力先行击沉龟井的指挥舰，然后向敌人两翼包抄，从四面攻击已经失去指挥的日水军。是役龟井战死，21艘楼船被灭。随后6月5日和6月7日又连破日军的补给舰队。至此秀吉的主力舰队·黑岛舰队被催毁，制海权完全掌握在了朝鲜手中。
而此时的日本陆军在占领汉城以后兵分两路，继续向西北和东北进攻，小西行长过开城向平安道进发，加藤清正攻打咸镜道。在临津江一带遇到朝鲜军队的坚固防御而受阻。日军使出军事计谋，佯装撤退，将朝鲜军诱出工事，接着进行反冲击将其击败。日军占领了开城和平壤。到此距日军釜山登陆不到两个月，就已经控制了除平壤以北，全罗道沿海外的全部朝鲜半岛。朝鲜国土大部分沦丧。
日军所到之处，焚烧劫掠，仅晋州一地，军民被屠杀者6万人。朝鲜人民在非占领区普遍组织了人民义勇军--“义兵”（“正义之师”），开展了游击战争；突袭敌人的要塞和兵营，特别是在夜间，隐蔽潜入敌宿营地进行骚扰；进行防御战斗；烧毁粮秣仓库和破坏敌人的交通线。在围攻要塞和城市时，朝鲜人组织了特别突击队，并使用了“飞击震天雷”，以杀伤敌有生力量。为援助被日本围困在要塞里的守卫部队，朝鲜人经常对敌人的后方进行出其不意的引诱性突击，阻击敌军。
朝鲜国王李昖在爱国朝臣和军民抗倭热潮的推动下，遣使向明朝告急，要求出兵援助。明朝廷认为“倭寇之图朝鲜，意实在中国，而我兵之救朝鲜实所以保中国”。如若再纵容日本侵吞朝鲜，那后果不堪设想。故决定援朝抗倭。同年（1592年）七月，明朝派先锋戴朝弃、史儒率兵20000出征，副总兵祖承训、游击王守官带大部队继后进入朝鲜。
为了及时补给陆军给养，九鬼嘉隆又派出了三路舰队侵朝，同李舜臣舰队在闲山岛前展开决战。闲山岛水深，利于朝军，一开始朝军就利用小规模攻势诱使日军进入包围圈中，待日军全部进入后，隐藏在闲山岛北的朝军主力立刻摆开了鹤翼阵，同时从正面和侧面击溃了日军。击破了59艘敌舰、数千日军，史称闲山岛大捷。这是被写入马汉《海权论》里的著名战例。之后李舜臣又在安骨浦完全消灭敌残余部队。
受此役鼓舞，7月17日拂晓，中日两国军队终于开始发生冲突。祖承训认为日军“蛮夷野人，安能于天朝大军抗衡哉？”，轻率地调动全部兵力进攻平壤。当时连续降雨，道路泥泞，以骑兵为主的明兵很难施展威力。当冲入好象是空城的平壤时，立刻遭到了小西行长部的伏击。日军的火铳队发挥了极大的威力，戴朝弃、史儒当场身亡，其余兵将更是死伤惨重。祖承训一天之内退到大定江，然后撤回国内。平壤攻防战使本来对明朝尚有一定戒心的秀吉再无提防之意，立即派岛津义弘增兵朝鲜，企图从陆地支援小西、加藤、黑田部。
出乎秀吉意料，因为以加藤清正为首的日军在朝鲜烧杀掳掠，无恶不作，使得朝鲜人恨极日军，各地义军蜂拥而起，甚至连和尚都组成僧兵（不是日本那种职业僧兵）来抵抗日军，逐渐代替官兵形成抗日的主力。直接导致的结果就是使日军陆地的补给线也不稳定，而且还要分掉不少兵力来镇压骚乱，于是秀吉不得不打消了立刻进军义州的计划。日军小行西长为麻痹明军，佯装和谈，狂妄地提出以大同江为界，将平壤以西归还朝鲜，意欲吞并平壤以南的大片领土。这种损害朝鲜人民利益的和议，遭到明朝的拒绝。
万历二十年十二月，明朝政府以宋应昌为经略、李如松为东征都督，增派4万兵力渡过鸭绿江，大举援助朝鲜。1593年1月3日明军进驻肃川，会合朝鲜士兵，开始了第二次平壤攻防战。
经过周密部署，万历二十一年（1593年）1月7日明军进军平壤，与日军的精锐部队3万人遭遇。李如松竖起一面大白旗，上书“自投旗下者免死”。次日总攻开始，李如松亲率敢死队冲锋陷阵，同时以火攻对抗。小西行长则zhan有地利，退缩在练光亭的土窟中用火枪不断射击，战斗非常激烈，劲弩齐发，火焰蔽空，中朝将士奋勇当先。神机营参将骆尚志冒险登城，腹部被滚石打伤，仍然屹立不动。60多岁的游击将领吴惟忠，胸部中弹洞穿，犹奋呼督战不已。李如柏的头盔中弹，李如松的坐骑被炮击毙，都置之不顾，愈战愈勇。激战到近中午，日军纷纷逃窜，中朝军队凯旋入城。此战共消灭敌人1万余人，俘虏无数，逃散日军不及总数的十分之一，从根本上扭转了朝鲜的战局。朝鲜史书称：“正月初八日壬戍进攻平壤，不崇朝而城破，除焚溺斩杀之外，余贼丧魄，逃遁。其军威之盛，战胜之速，委前史所未有。”二月，朝鲜军民也在幸州守城战中击退日军，取得辉煌胜利。朝鲜爱国官兵在明军的协同支援下，一举收复西京、开城、汉城，日军退据釜山，朝鲜国土几乎全部光复。
2月19日，明军进驻开城。加藤清正此时已经将其屠掠一空，焚城南逃。2月27日，李如松领两千人在汉城附近的碧蹄馆同日军发生遭遇战，幸亏大将杨元赶来救援，才退回开城。当时京城日军有4万多人，是日军的精锐部队，绝对数就比朝中联军要多。李如松决定先确保开城一线，一边等国内新增援兵，一边整顿朝中联军。
丰臣秀吉得知己军受挫，粮饷不足，疾病流行，便假意与中国议和，以诱使明朝撤兵，虽然朝鲜国王极力要求复仇，但明朝内部以兵部尚书石星为首的主和派占了上风，遂与日本和谈罢兵。和谈从万历二十一年三月起，拖延了近四年。3月22日，明使沈唯敬前往龙山同宇喜多秀家谈判，议定日军4月19日退出京城，明军随即进驻。5月2日，侵朝的日军大部分退到了釜山一带。秀吉不甘心就此失败，遂一方面在庆尚、全罗道修了18座城堡，一方面运用外交手腕，派小西如安前往北京递交日本的和谈条件。鉴于日军可能不会再有大的军事活动，明军大半在1593年八月回到国内，只留下一万人驻守朝鲜。李舜臣被朝廷任命为三道水军节度使，掌管了朝鲜全部水军，整饬军队，建造战船。而秀吉也不断地利用谈判时间补充兵力，运送武器给养，以备再战。
谈判一直持续到了1596年9月，日本提出的无理要求，被朝鲜和中国方面拒绝，和议最后破裂。秀吉认为日军已经有能力再战了，但首先他要设法除掉李舜臣。1597年1月，小西行长用秀吉的计策，利用朝鲜的党派之争，派人在汉城散布谣言，陷害李舜臣，结果李舜臣被捕入狱，被押送到京城。得知反间计成功后，秀吉立刻于2月21日再度调动14万陆军和数万水军侵朝。从动员到集结就绪共花费5个月时间，在7月准备完毕。
万历二十五年（1597年）夏，丰臣秀吉又派军从水陆两路进犯，7月7日，九鬼嘉隆要一雪前耻，一举重创元均为首的朝鲜水军，又配合陆军水陆夹击漆川岛的朝鲜水军，朝军几乎全军覆没，日军控制了制海权。8月1日，1万4千日军三路进攻全罗道，正好赶上明军进驻全罗、忠清。大将杨元率3000人守卫南原，但寡不敌众，两千七百余人战死，杨元负伤。
8月19日，明军除守卫稷山外全线退至汉城，日军占领了全罗道全部地区。李舜臣重新被任命为三道水军节度使，但此时他手中只有12艘船和120名士兵而已。于是李舜臣整顿了残余部队，在碧波亭水域悄悄准备恢复实力。9月7日黑田长政10，000人分攻稷城和舒川，被明将解生打败。这时明将邢玠和麻贵统兵四万和朝鲜权粟元帅会师，组成中朝联军，大举南进。秀吉情知不妙，加上李舜臣又在鸣梁海峡以少胜多，大败日水军，所以日军连忙后撤，令加藤清正守蔚山、小西行长守顺天、岛津义弘守泅川，形成沿海要点的守备态势。自此，李舜臣保住了全罗、忠靖两道，争得时间重整水军。
这时，明朝因日本毁约大为震怒，也认识到日本的危险性，调动了川、陕、浙、蓟、辽的陆军和福建、吴凇的水军共14万，再度增援朝鲜。联军经过侦察，决定先进攻只有两万人的蔚山。12月23日午夜，明军三路直捣蔚山，李如松交战后佯退，会同友军消灭了五百余日军。正在监督西生浦的加藤清正连忙返回蔚山，亲自守城。明军连续四天猛烈强攻，仍旧没有攻下城池，期间加藤清正也难以支撑，就送信给明军乞求讲和，被拒绝。双方僵持之时，西生浦1万3千多日军赶来增援。1598年2月9日，明军屡攻不下，被迫撤退。
蔚山战役后，双方都调整了战略。秀吉眼见反攻无望，只得继续确保防线，在朝鲜南部站稳之后再蚕食朝鲜。而明军虽经蔚山惨败，但主力未损，而且国内又派陈遴和邓子龙的水军前来助阵。朝鲜水军也得到了加强（已有5000余人）。统帅邢玠当机立断，逮捕内奸沈惟敬，大会诸将，分兵三路，同时进攻三座要塞：蔚山、泅川、粟林。而明水军和李舜臣的联合舰队合力应战，控制了南朝鲜海的控制权，切断了日军的退路。迫使日军退守朝鲜半岛的南端岛山。
这时日军盘踞朝鲜半岛已有7年之久，在沿海分布三处，战线长达千余里，士兵疲于奔命，供应不足，屡败厌战，士气低落。日军与明军交战往往“举阵惊骇奔散”，投降者愈来愈众。是时，日本国内普遍怨恨丰臣秀吉，8月18日，征战一生的丰臣秀吉因为朝鲜战争的失利，羞愤积郁，终于在伏见城死去。临死前遗命退兵。这对朝鲜的日军无疑是雪上加霜。小西行长进退不能，再次提出和谈，并再度遭拒，只能坚守城堡，等待援军。
到了十一月，日军的承受能力已经达到极限，小西行长再次准备厚礼送至李舜臣营中，希望和谈，还是遭到拒绝。绝望的小西行长向岛津义弘求救，岛津于是集结近5百艘船，企图冲破联军防线，打通回国的通路。此时，加藤清正率军先逃，日军纷纷撤退。中、朝军队英勇追击，断其归路。在东南海岸露梁海战中，李舜臣统率的水军在露梁津湾截住了五百多艘企图从朝鲜运走残余部队的日本军舰，朝中水军与侵略者展开激战，击沉日舰450艘，歼灭日军1万多人，日军彻底战败。在这次战斗中，李舜臣亲自驾船擂鼓，率龟船冲入敌阵，被日军包围。明将陈璘舍身救援，年高70的明朝老将邓子龙，率领壮士200人，跃上朝鲜战船奋战，所驾战船不幸起火，壮烈牺牲。李舜臣、陈璘杀出重围，赶来救援，李舜臣不幸身中流弹，伤重垂危，他叮嘱不许声张，把军旗交部下代为发号施令，继续战斗，直到胜利。此次海战，中朝军队大获全胜，击沉敌舰数百艘，全歼日本水军。日本陆军完全孤立，仓皇逃窜，勉强地撤回了日本。援朝抗日战争取得了彻底胜利。
战斗一结束，陈璘急忙在阵前寻找李舜臣以共庆胜利，突然听说李已经中弹牺牲，悲痛至极，昏倒在船上。李、邓两位名将都在这次海战中牺牲，为中朝人民的战斗友谊谱写了光辉的篇章。朝鲜在汉城建了“大报坛”以感谢明朝相救。之后明军回国，朝鲜对明的感激之情甚至持续到了清初。而明神宗大奖三军，《明史》称此为“东洋之捷，万世大功”。
壬辰战争持续了7年之久，最后终以中朝两国的胜利，日本的失败而告结束。这次战争是朝中人民军并肩战斗共同夺取胜利的一役，体现了中朝人民休戚与共、唇齿相依的密切关系。通过这次卫国战争，朝鲜人民维护了国家的独立，民族的尊严，粉碎了日本侵略者侵吞朝鲜，染指中国的侵略企图。但这场战争也反映了明军的腐败，不过更反映了一个事实：统一日本的主力日军也不能打败腐败的明军。
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有明一代，中朝两国一直友好相处，使臣往来频繁。当时，中国向朝鲜输出绢、布、药材等物品，还特别允许朝鲜购买明朝严禁贩卖的硝黄、火yao和牛角。朝鲜则向中国输出耕牛、马匹、纸张和苧布。政治上的友好关系和经济上的相互援助，促进了两国间的文化交流。朝鲜在中国活字印刷术的彩响下，于15世纪初首先创造了铜活字印刷术，这一技术后来传到中国。
16世纪80年代，在日本列岛，中部尾张国织田信长被刺死，部下大将丰臣秀吉（1536-1598年）继续其统一事业，进行了四次大规模的战争，基本结束了战国林立的局面，使战国以来延续百年的分裂局面重获一统。丰臣秀吉以武力统一全国后，执掌了整个日本的军政大权，为了满足国内封建主和商人贪财牟利的yu望以及他自己骤然膨胀的野心，便开始了对外扩张。他乘朝鲜李氏王朝耽于党争内讧，朝纲紊乱，决定通过武力征服朝鲜入侵中国，进而称霸东亚，使三国归于一统。
日本侵朝，古已有之，早在公元四世纪，大和政权就在朝鲜半岛的任那地区建立了殖民地，甚至倭五王时期还曾先后向当时中国南北朝的宋遣使，要求封为朝鲜和日本的总督。日本在朝鲜的势力时进时退，最盛时曾一度打到平壤附近。而且就地理位置而言，日本孤悬海外，要向大陆发展，唯有从朝鲜一途。所以丰臣秀吉侵略朝鲜，固有其野心的关系，但传统的因素也不小。早在征讨毛利的时候，秀吉就写信给信长说待到大军平定本州后就要进发九州，然后图朝鲜以窥大明。在征服高野寺以后，在给一柳末安的信中也说“日本国之事自不待言，尚欲号令唐国。”甚至他还曾委托传教士购买两艘欧洲战舰。1590年在写给朝鲜李王的信中更为露骨地地表示“予入大明之日，将士卒临军营，则弥可修邻盟也，予无愿也，只显佳名于三国。”
当时，朝鲜处于李氏王朝时期，政治上确已十分腐败，官僚营私舞弊，特别是统治阶级内部的党派之争，即一派是世袭的官僚贵族，称为勋旧派；另一派是地方中小地主出身的受过书院教育的新官僚，称为士林派。两派各自结党争权，互相倾轧，一大批人被杀戳流放，政变不断，弄得民不聊生，国力大衰。整个朝鲜武备松弛，统治者重文轻武，“人不知兵二百余年”，全国300多郡县大多数没有城防。这恰好给日本提供了一个极好的侵略机会。
1591年在征服了奥羽的诸大名后，秀吉就着手准备开战。虽然黑田如水考虑到国内的形势，反对征朝。但此时的秀吉醉心于“显佳名于三国”的美梦，结果如水的提案遭到无视，征朝的计划还是启动了。他首先在肥前修筑了名护屋城，作为侵朝日军的总指挥部，由他亲自坐镇。然后他把关白之职交给了那个日后的杀生关白秀次以备不测。在将领和军队的配备方面，秀吉共调动了五十万人，其中三十万用于作战，十五万人是先遣队。先遣队分为八个军，宇喜多秀家为总司令官，小西行长率第一军，加藤清正率第二军，黑田长政率第三军，同时还有九鬼嘉隆的四万水军和七百艘舰船。另外还有德川家康、前田利家、上衫景胜、蒲生氏乡、伊达正宗统帅的十万人马驻在名护屋做为预备队。一时间是“群贤毕至，少长咸集”，可以说是日本当时的最豪华阵容。而在战略上，日军采用的是德川家康的提案，确定了“陆海并进”、“以强凌弱”、“速战速决”的战法；以水军保证陆军的战略物资供应，陆军分三路齐头并进，一举占领朝鲜。在一切工作准备就绪后，丰臣秀吉借口朝鲜拒绝攻明，于1592年4月正式开始了侵略朝鲜的战争。
日军以小西行长、加藤清正为先锋，统率十多万军队，上千艘战船，偷渡对马海峡，第一批部队（1.8万人）分乘350艘舰船，于1592年5月25日在釜山登陆。数量不多的釜山守军和居民进行了顽强的抵抗，但因众寡悬殊，城市终为日本人攻占。小西行长首先在釜山登陆成功后，在南部沿海登陆的由加藤清正率领的第二批部队（2.2万人）经庆州、熊川和新宁数城向北推进。几乎与此同时，第三批部队（1.1万人）在洛东江口登陆，占领了清元城，并向春川山口推进。在这几批部队登陆之后，日本将主力（8万人）和其余舰队全都调往朝鲜。
此时庆尚道的朝鲜水军则彻底被九鬼嘉隆所败，右水使元均竟*船舰，根本无法配合陆军阻止敌人登陆。结果小西行长轻而易举地拿下了东莱城。然后整个先遣队按照计划分成三路：小西行长猛进密阳，直指忠州；加藤清正则攻打彦阳、蔚山，企图在忠州同小西行长会师，进而直逼京城（汉城）。黑田长政则越过秋风岭北上，以策应友军。于此同时，日军水军则攻占了庆尚、全罗、忠清等道的沿岸地区。
对此朝鲜大惊失色，但是朝鲜封建统治集团由于朋党之争，对侵略者无力组织抵抗。数量不多的政府军接连失利。日本人击溃了朝鲜的一支8000人的部队的抗击，夺取了全宁山口。此时小西行长和加藤清正已经会师，以大军团开始强攻忠州，日军娴熟的攻城技巧令朝军防不胜防，第二天就被攻破了城池，忠州一失，汉城（京城）实际上已经没有防御力了。日军迅速逼近汉城（京城）。朝鲜有些地方官吏弃地而逃，国王李昖惊慌失措，仓皇放弃首都，先奔平壤，继而逃往鸭绿江边的义州。7月初，日本人兵不血刃占领王京（汉城），此时距日军登陆仅仅过了二十天。
同日本陆军的接连胜利相反，日本水军却是连连受挫，因为他们所面对的是全罗道的水军节度使李舜臣。此人弓马娴熟，精通兵法，尤其水战方面更是不世出的天才。4月20日，他就调动全道的水军赶往庆尚道去重新编组被击溃了的庆尚水军。根据敌强我弱的形势出海做游击战，以便寻找有利时机。5月7日，在玉埔海面突然袭击了停泊在这的日军50艘舰艇，共击沉了26艘，其后在追击到永登浦时又破坏了5艘。紧接着李舜臣第二天在赤珍浦偷袭了日军的补给船队，又击沉13艘。而朝鲜水军方面却仅仅一人轻伤而已，这种战果令戎马一生的秀吉也无话可说。朝鲜水军的巨大胜利，打乱了日本侵略者水陆并进的作战计划，陆军的补给开始出现危机。
日本入侵前，朝鲜水军共有4支独立舰队，其中有两支在战争刚一开始就损失了。只有李舜臣统辖的有85艘战舰的舰队，在陆军的支援下抗击日本舰队，李舜臣长于战略，吸取朝鲜水军的传统经验，在旧有战舰的基础上，发明了“龟船”战舰。龟船外包铁板，不易被重炮击伤；周身插满锥刀，使敌人不敢攀登上船。仓内备置火炮，可以随时射击，喷出火焰。龟船形制轻巧，行动敏捷，可以出入敌舰阵内，在打击日军的海战中，发挥了很大的作用。
5月29日，李舜臣的舰队开到泅川附近的露梁海面，遇到了龟井兹矩率领的12艘日舰。龟井因为惧怕李舜臣的威名，弃船登山，在陆地上摆开半月长蛇阵。适逢退潮，对朝鲜水军不利。于是朝鲜水军假装撤退，等到日军前来追讨之际，突然全舰队反转，以龟船强大的火力一举歼灭大部分敌军。之后舰队继续向东前进，于6月2日在唐浦港追上了正在劫掠发泄的龟井兹矩。李舜臣借龟船的高机动力先行击沉龟井的指挥舰，然后向敌人两翼包抄，从四面攻击已经失去指挥的日水军。是役龟井战死，21艘楼船被灭。随后6月5日和6月7日又连破日军的补给舰队。至此秀吉的主力舰队·黑岛舰队被催毁，制海权完全掌握在了朝鲜手中。
而此时的日本陆军在占领汉城以后兵分两路，继续向西北和东北进攻，小西行长过开城向平安道进发，加藤清正攻打咸镜道。在临津江一带遇到朝鲜军队的坚固防御而受阻。日军使出军事计谋，佯装撤退，将朝鲜军诱出工事，接着进行反冲击将其击败。日军占领了开城和平壤。到此距日军釜山登陆不到两个月，就已经控制了除平壤以北，全罗道沿海外的全部朝鲜半岛。朝鲜国土大部分沦丧。
日军所到之处，焚烧劫掠，仅晋州一地，军民被屠杀者6万人。朝鲜人民在非占领区普遍组织了人民义勇军--“义兵”（“正义之师”），开展了游击战争；突袭敌人的要塞和兵营，特别是在夜间，隐蔽潜入敌宿营地进行骚扰；进行防御战斗；烧毁粮秣仓库和破坏敌人的交通线。在围攻要塞和城市时，朝鲜人组织了特别突击队，并使用了“飞击震天雷”，以杀伤敌有生力量。为援助被日本围困在要塞里的守卫部队，朝鲜人经常对敌人的后方进行出其不意的引诱性突击，阻击敌军。
朝鲜国王李昖在爱国朝臣和军民抗倭热潮的推动下，遣使向明朝告急，要求出兵援助。明朝廷认为“倭寇之图朝鲜，意实在中国，而我兵之救朝鲜实所以保中国”。如若再纵容日本侵吞朝鲜，那后果不堪设想。故决定援朝抗倭。同年（1592年）七月，明朝派先锋戴朝弃、史儒率兵20000出征，副总兵祖承训、游击王守官带大部队继后进入朝鲜。
为了及时补给陆军给养，九鬼嘉隆又派出了三路舰队侵朝，同李舜臣舰队在闲山岛前展开决战。闲山岛水深，利于朝军，一开始朝军就利用小规模攻势诱使日军进入包围圈中，待日军全部进入后，隐藏在闲山岛北的朝军主力立刻摆开了鹤翼阵，同时从正面和侧面击溃了日军。击破了59艘敌舰、数千日军，史称闲山岛大捷。这是被写入马汉《海权论》里的著名战例。之后李舜臣又在安骨浦完全消灭敌残余部队。
受此役鼓舞，7月17日拂晓，中日两国军队终于开始发生冲突。祖承训认为日军“蛮夷野人，安能于天朝大军抗衡哉？”，轻率地调动全部兵力进攻平壤。当时连续降雨，道路泥泞，以骑兵为主的明兵很难施展威力。当冲入好象是空城的平壤时，立刻遭到了小西行长部的伏击。日军的火铳队发挥了极大的威力，戴朝弃、史儒当场身亡，其余兵将更是死伤惨重。祖承训一天之内退到大定江，然后撤回国内。平壤攻防战使本来对明朝尚有一定戒心的秀吉再无提防之意，立即派岛津义弘增兵朝鲜，企图从陆地支援小西、加藤、黑田部。
出乎秀吉意料，因为以加藤清正为首的日军在朝鲜烧杀掳掠，无恶不作，使得朝鲜人恨极日军，各地义军蜂拥而起，甚至连和尚都组成僧兵（不是日本那种职业僧兵）来抵抗日军，逐渐代替官兵形成抗日的主力。直接导致的结果就是使日军陆地的补给线也不稳定，而且还要分掉不少兵力来镇压骚乱，于是秀吉不得不打消了立刻进军义州的计划。日军小行西长为麻痹明军，佯装和谈，狂妄地提出以大同江为界，将平壤以西归还朝鲜，意欲吞并平壤以南的大片领土。这种损害朝鲜人民利益的和议，遭到明朝的拒绝。
万历二十年十二月，明朝政府以宋应昌为经略、李如松为东征都督，增派4万兵力渡过鸭绿江，大举援助朝鲜。1593年1月3日明军进驻肃川，会合朝鲜士兵，开始了第二次平壤攻防战。
经过周密部署，万历二十一年（1593年）1月7日明军进军平壤，与日军的精锐部队3万人遭遇。李如松竖起一面大白旗，上书“自投旗下者免死”。次日总攻开始，李如松亲率敢死队冲锋陷阵，同时以火攻对抗。小西行长则zhan有地利，退缩在练光亭的土窟中用火枪不断射击，战斗非常激烈，劲弩齐发，火焰蔽空，中朝将士奋勇当先。神机营参将骆尚志冒险登城，腹部被滚石打伤，仍然屹立不动。60多岁的游击将领吴惟忠，胸部中弹洞穿，犹奋呼督战不已。李如柏的头盔中弹，李如松的坐骑被炮击毙，都置之不顾，愈战愈勇。激战到近中午，日军纷纷逃窜，中朝军队凯旋入城。此战共消灭敌人1万余人，俘虏无数，逃散日军不及总数的十分之一，从根本上扭转了朝鲜的战局。朝鲜史书称：“正月初八日壬戍进攻平壤，不崇朝而城破，除焚溺斩杀之外，余贼丧魄，逃遁。其军威之盛，战胜之速，委前史所未有。”二月，朝鲜军民也在幸州守城战中击退日军，取得辉煌胜利。朝鲜爱国官兵在明军的协同支援下，一举收复西京、开城、汉城，日军退据釜山，朝鲜国土几乎全部光复。
2月19日，明军进驻开城。加藤清正此时已经将其屠掠一空，焚城南逃。2月27日，李如松领两千人在汉城附近的碧蹄馆同日军发生遭遇战，幸亏大将杨元赶来救援，才退回开城。当时京城日军有4万多人，是日军的精锐部队，绝对数就比朝中联军要多。李如松决定先确保开城一线，一边等国内新增援兵，一边整顿朝中联军。
丰臣秀吉得知己军受挫，粮饷不足，疾病流行，便假意与中国议和，以诱使明朝撤兵，虽然朝鲜国王极力要求复仇，但明朝内部以兵部尚书石星为首的主和派占了上风，遂与日本和谈罢兵。和谈从万历二十一年三月起，拖延了近四年。3月22日，明使沈唯敬前往龙山同宇喜多秀家谈判，议定日军4月19日退出京城，明军随即进驻。5月2日，侵朝的日军大部分退到了釜山一带。秀吉不甘心就此失败，遂一方面在庆尚、全罗道修了18座城堡，一方面运用外交手腕，派小西如安前往北京递交日本的和谈条件。鉴于日军可能不会再有大的军事活动，明军大半在1593年八月回到国内，只留下一万人驻守朝鲜。李舜臣被朝廷任命为三道水军节度使，掌管了朝鲜全部水军，整饬军队，建造战船。而秀吉也不断地利用谈判时间补充兵力，运送武器给养，以备再战。
谈判一直持续到了1596年9月，日本提出的无理要求，被朝鲜和中国方面拒绝，和议最后破裂。秀吉认为日军已经有能力再战了，但首先他要设法除掉李舜臣。1597年1月，小西行长用秀吉的计策，利用朝鲜的党派之争，派人在汉城散布谣言，陷害李舜臣，结果李舜臣被捕入狱，被押送到京城。得知反间计成功后，秀吉立刻于2月21日再度调动14万陆军和数万水军侵朝。从动员到集结就绪共花费5个月时间，在7月准备完毕。
万历二十五年（1597年）夏，丰臣秀吉又派军从水陆两路进犯，7月7日，九鬼嘉隆要一雪前耻，一举重创元均为首的朝鲜水军，又配合陆军水陆夹击漆川岛的朝鲜水军，朝军几乎全军覆没，日军控制了制海权。8月1日，1万4千日军三路进攻全罗道，正好赶上明军进驻全罗、忠清。大将杨元率3000人守卫南原，但寡不敌众，两千七百余人战死，杨元负伤。
8月19日，明军除守卫稷山外全线退至汉城，日军占领了全罗道全部地区。李舜臣重新被任命为三道水军节度使，但此时他手中只有12艘船和120名士兵而已。于是李舜臣整顿了残余部队，在碧波亭水域悄悄准备恢复实力。9月7日黑田长政10，000人分攻稷城和舒川，被明将解生打败。这时明将邢玠和麻贵统兵四万和朝鲜权粟元帅会师，组成中朝联军，大举南进。秀吉情知不妙，加上李舜臣又在鸣梁海峡以少胜多，大败日水军，所以日军连忙后撤，令加藤清正守蔚山、小西行长守顺天、岛津义弘守泅川，形成沿海要点的守备态势。自此，李舜臣保住了全罗、忠靖两道，争得时间重整水军。
这时，明朝因日本毁约大为震怒，也认识到日本的危险性，调动了川、陕、浙、蓟、辽的陆军和福建、吴凇的水军共14万，再度增援朝鲜。联军经过侦察，决定先进攻只有两万人的蔚山。12月23日午夜，明军三路直捣蔚山，李如松交战后佯退，会同友军消灭了五百余日军。正在监督西生浦的加藤清正连忙返回蔚山，亲自守城。明军连续四天猛烈强攻，仍旧没有攻下城池，期间加藤清正也难以支撑，就送信给明军乞求讲和，被拒绝。双方僵持之时，西生浦1万3千多日军赶来增援。1598年2月9日，明军屡攻不下，被迫撤退。
蔚山战役后，双方都调整了战略。秀吉眼见反攻无望，只得继续确保防线，在朝鲜南部站稳之后再蚕食朝鲜。而明军虽经蔚山惨败，但主力未损，而且国内又派陈遴和邓子龙的水军前来助阵。朝鲜水军也得到了加强（已有5000余人）。统帅邢玠当机立断，逮捕内奸沈惟敬，大会诸将，分兵三路，同时进攻三座要塞：蔚山、泅川、粟林。而明水军和李舜臣的联合舰队合力应战，控制了南朝鲜海的控制权，切断了日军的退路。迫使日军退守朝鲜半岛的南端岛山。
这时日军盘踞朝鲜半岛已有7年之久，在沿海分布三处，战线长达千余里，士兵疲于奔命，供应不足，屡败厌战，士气低落。日军与明军交战往往“举阵惊骇奔散”，投降者愈来愈众。是时，日本国内普遍怨恨丰臣秀吉，8月18日，征战一生的丰臣秀吉因为朝鲜战争的失利，羞愤积郁，终于在伏见城死去。临死前遗命退兵。这对朝鲜的日军无疑是雪上加霜。小西行长进退不能，再次提出和谈，并再度遭拒，只能坚守城堡，等待援军。
到了十一月，日军的承受能力已经达到极限，小西行长再次准备厚礼送至李舜臣营中，希望和谈，还是遭到拒绝。绝望的小西行长向岛津义弘求救，岛津于是集结近5百艘船，企图冲破联军防线，打通回国的通路。此时，加藤清正率军先逃，日军纷纷撤退。中、朝军队英勇追击，断其归路。在东南海岸露梁海战中，李舜臣统率的水军在露梁津湾截住了五百多艘企图从朝鲜运走残余部队的日本军舰，朝中水军与侵略者展开激战，击沉日舰450艘，歼灭日军1万多人，日军彻底战败。在这次战斗中，李舜臣亲自驾船擂鼓，率龟船冲入敌阵，被日军包围。明将陈璘舍身救援，年高70的明朝老将邓子龙，率领壮士200人，跃上朝鲜战船奋战，所驾战船不幸起火，壮烈牺牲。李舜臣、陈璘杀出重围，赶来救援，李舜臣不幸身中流弹，伤重垂危，他叮嘱不许声张，把军旗交部下代为发号施令，继续战斗，直到胜利。此次海战，中朝军队大获全胜，击沉敌舰数百艘，全歼日本水军。日本陆军完全孤立，仓皇逃窜，勉强地撤回了日本。援朝抗日战争取得了彻底胜利。
战斗一结束，陈璘急忙在阵前寻找李舜臣以共庆胜利，突然听说李已经中弹牺牲，悲痛至极，昏倒在船上。李、邓两位名将都在这次海战中牺牲，为中朝人民的战斗友谊谱写了光辉的篇章。朝鲜在汉城建了“大报坛”以感谢明朝相救。之后明军回国，朝鲜对明的感激之情甚至持续到了清初。而明神宗大奖三军，《明史》称此为“东洋之捷，万世大功”。
壬辰战争持续了7年之久，最后终以中朝两国的胜利，日本的失败而告结束。这次战争是朝中人民军并肩战斗共同夺取胜利的一役，体现了中朝人民休戚与共、唇齿相依的密切关系。通过这次卫国战争，朝鲜人民维护了国家的独立，民族的尊严，粉碎了日本侵略者侵吞朝鲜，染指中国的侵略企图。但这场战争也反映了明军的腐败，不过更反映了一个事实：统一日本的主力日军也不能打败腐败的明军。
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